| 功能 |
内容 |
| 伺服控制 |
1. 电流环带宽4.5kHz，电流环、速度环、位置环采样频率分别为20kHz，5kHz，5kHz。 |
| 2. 支持位置、速度、转矩三环控制。 |
| 3. 支持动态PID 下载。 |
| 4. 支持滤波参数调试。 |
| 5. 支持实时读取伺服系统参数。 |
| 6. 支持死区补偿。 |
| 7. 支持位置角补偿。 |
| 8. 位置、速度、转矩指令支持全32 位数据范围。 |
| 位置： -2x109 count～+2x109 count |
| 速度： -2x109 count/s～+2x109 count/s |
| 加速度：-2x109 count/s2～+2x109 count/s2 |
| 运动控制 |
1. 基于EtherCAT(COE)协议，完全支持CIA402 位置轮廓、速度轮廓、转矩轮廓、回零模式、周期同步模式； |
| 2. 支持S 曲线； |
| 3. 支持位置指令细插补； |
| 4. 运动指令：参考《伺服驱动器EtherCAT 通讯使用手册》； |
| 5. 上位工具：支持倍福的TwinCAT2.0、TwinCAT3.0 软件； |
| 6. 调试工具：参考《伺服驱动器调试软件使用手册》； |
| 反馈端子 |
支持以下反馈方式： |
| 1. 绝对式编码器； |
| 直接支持多摩川单圈、多圈绝对式编码器（仅17bit 分辨率）。 |
| 2. 增量式编码器； |
| 支持数字正交编码，最大支持频率倍频前10M，倍频后40M。 |
| 支持sincos 模拟量编码器 |
| 3. 数字霍尔传感器； |
| 达到4kHz 的换相频率，支持5V 的逻辑电平。 |
| 4. 增量式编码器+数字霍尔传感器； |
| 通信 |
支持以下通信协议 |
| 1. EtherCAT slave； |
| ·CoE（CANopen over EtherCAT）； |
| ·支持分布时钟； |
| ·支持同步周期模式，同步周期1~4ms； |
| 2. USB 2.0； |
| 数字IO |
1. DI 可配置以下功能： |
| ·正负限位开关 |
| · 原点开关 |
| · 使能 |
| · 电机过温 |
| · 启动 |
| · 正常/紧急停机 |
| · 正向/反向点动 |
| · 零点校准 |
| · 清除故障 |
| · 复位软启动 |
| · 外部故障输入 |
| 2. DO 可配置以下功能： |
| · 远程DO |
| · 故障输出 |
| · 抱闸输出 |
| · 目标到达 |
| · 伺服使能输出 |
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